“Caminar comenzó como una conferencia; aunque sea difícil imaginar a Thoreau, amante de la soledad, hablando frente a un público, debemos considerar que lo hacía con frecuencia. Leído por primera vez el 23 de abril de 1852, Caminar se convirtió en uno de los discursos más repetidos por Thoreau a lo largo de la década de 1850. Así, Caminar evolucionó hasta convertirse en el ensayo que se publicó en la revista bostoniana The Atlantic Monthly en junio de 1862, un mes después de la muerte de su autor.
Aunque tardío, este texto se convirtió, para Thoreau y para su público, en una introducción al resto de su obra. En el manuscrito de 1852 de «Caminar, o lo Salvaje» había una nota escrita a lápiz justo arriba del título que leía: «Considero esto como un tipo de introducción a todo lo que pueda escribir de aquí en adelante» (I regard this as a sort of introduction to all that I may write hereafter). Caminar adquiere de esta forma el carácter de preámbulo a la vasta obra de Henry David Thoreau.”